基于速度方向可操作度的冗余机器人关节轨迹优化
陈安军1
马学文2
1.江南大学,机械工程学院,江苏,无锡,2141222.信阳师范学院,网络信息与计算中心,河南,信阳,464000
摘要：针对冗余度机器人机构的关节轨迹优化进行研究.在机器人速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人速度方向可操作度,以速度方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节轨迹优化的一种新的方法.与伪逆优化结果比较,本文优化方法使得机器人速度方向可操作度达到期望值的时间明显减少,在给定方向上的传速性能得到显著改善.
关键词：冗余度机器人速度方向可操作度轨迹优化
分类号：TH13(机械零件及传动装置)
资助基金：河南省高等学校青年骨干教师资助计划(0211051800)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 13-15 )