并联机构运动分岔与稳定性分析
郭瑞琴
同济大学机械学院,上海,200092
摘要：在奇异位置处,并联机构具有多个可能的运动趋势,使机构的运动不确定,从而导致并联机构运动失控.为了了解并联机构在奇异位置处的运动稳定性,本文根据并联机构在奇异位置附近的构型分岔特性,提出了一种判定机构构型失控的构型系数方法.该方法能够准确地判定机构的优先失控自由度,给出动平台各位姿分量的失控顺序,为机构的运动控制奠定了理论基础.
关键词：并联机构稳定性分岔特性失控
分类号：TH13(机械零件及传动装置)
资助基金：国家自然科学基金(50375111)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 8-12 )