基于螺旋线矢力的一类三自由度对称并联机器人结构研究
程刚
葛世荣
1.中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所,江苏,徐州,2210082.中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所,江苏,徐州,221008
摘要：针对二转动一平动(2R1T)三自由度并联机器人,基于螺旋理论,提出了可能的支链方案.分析了支链只存在单约束线矢力的情形,利用互易螺旋,得到支链运动副组合及其相应的设计原则.由于空间线矢力对转动与平动自由度都有影响,讨论了此类并联机器人自由度与约束线矢力空间分布之间的关系.综合支链运动副设计原则与机构设计所需线矢力空间分布,可得到符合实际应用的具有2R1T运动特征的并联机器人.通过对3-RPS三自由度并联机构的分析,具体说明了空间线矢力与并联机构自由度之间的相互影响.同时,此种机构综合方法也适用于其它少自由度并联机构构型的综合与优化设计.
关键词：并联机器人螺旋理论 空间线矢力 构型综合
分类号：TH13(机械零件及传动装置)
资助基金：国家高技术研究发展计划(863计划)(2006AA04Z208)
论文发表日期：2008-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 1-4 )
英文信息