一种新型3-DOF混联机械臂的运动学基础分析
李研彪
金振林
1.燕山大学,机械工程学院,河北,秦皇岛,0660042.燕山大学,机械工程学院,河北,秦皇岛,066004
摘要：机械臂运动学基础性能分析是其控制和应用的基础.分析了一种新型3-DOF混联机械臂的运动学传递性能,定义了这种混联机械臂的速度传递性能评价指标,并研究了评价指标在定姿态工作空间内的分布规律,为这种混联机械臂的设计与控制奠定了理论基础.这种新型3-DOF混联机械臂具有工作空间大、运动灵活、刚度大和工艺性好等优点.
关键词：3-DOF混联机械臂运动学传递性能性能评价指标
分类号：TH13(机械零件及传动装置)
论文发表日期：2007-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 16-17,4 )
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