三平移非对称解耦并联机构及其运动学分析
程刚
葛世荣
1.中国矿业大学,机电工程学院,江苏,徐州,2210082.中国矿业大学,机电工程学院,江苏,徐州,221008
摘要：基于并联拓扑机构组成原理,总结了机构解耦特性分析的步骤,对一种三平移非对称并联机构及其运动学进行了分析.通过选择适当的主动副,在保证机构具有良好耦合特性的基础上,此并联机构位置正解、逆解求解简单,非期望输出为常量.由于结构简单、位置正解数目少、实时性好,而且简化了机构的控制与轨迹规划问题,为小型非对称并联机器人提供了新实用机型.
关键词：小型并联机器人非对称并联机构运动学分析解耦
分类号：TH13(机械零件及传动装置)
资助基金：国家高技术研究发展计划(863计划)(2006AA04Z208)
论文发表日期：2007-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 5-8 )
英文信息