3PSS-S型并联机构的奇异轨迹研究
向中凡
张均富
王进戈
1.西华大学机械工程与自动化学院,四川,成都,6100392.西华大学机械工程与自动化学院,四川,成都,6100393.西华大学机械工程与自动化学院,四川,成都,610039
摘要：针对一种3PSS-S球面并联机构,建立了该并联机构的位置反解数学模型,推导了并联机构速度方程和雅可比矩阵的解析表达式.基于机构的雅可比矩阵,应用等高线方法绘制了并联机构的奇异轨迹曲线,并讨论了固定平台结构参数对并联机构奇异轨迹的影响.
关键词：球面并联机构雅可比矩阵奇异轨迹
分类号：TH13(机械零件及传动装置)
论文发表日期：2007-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 9-11,14 )
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