应用数值解析结合法求解机器人工作空间体积
曹毅
于心俊
杨冠英
1.河南工业大学电气工程学院,河南,郑州,4500072.河南工业大学电气工程学院,河南,郑州,4500073.河南工业大学电气工程学院,河南,郑州,450007
摘要：机器人工作空间体积的求解是机器人优化设计和使用中一个非常关键的问题.本文采用一种基于随机概率的数值方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了三维机器人工作空间.通过深入的研究二维、三维图形的微分几何关系,在沿Z方向得到每一层的边界曲线基础上,采用曲线包络的解析方法得到了三维工作空间曲面的形状.采用数值积分的方法对工作空间体积进行了计算,并通过一个例子说明了该方法的具体使用.
关键词：机器人工作空间数值解析结合法包络曲线数值积分
分类号：TH13(机械零件及传动装置)
资助基金：国家高技术研究发展计划(863计划)(2002AA755026)河南省高校杰出科研创新人才工程项目(0421000500)
论文发表日期：2007-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 10-12,47 )
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