Stewart并联机构奇异性与工作空间分析
郭瑞琴
同济大学机械学院,上海,200092
摘要：应用奇异性理论,分析了并联机构在奇异点处的分岔性态.讨论了机构分岔点、理论工作空间和稳定工作空间与静动平台半径比的关系,给出了机构分岔点随静动平台半径比值变化的曲线图,不同比值的机构工作路径跟踪图.研究表明,当静动平台半径比较小时,机构具有较大的工作空间,当静动平台半径比逐渐趋变大时,机构的理论工作空间和稳定工作空间逐渐减小,最后收缩为一个点.
关键词：并联机构奇异性工作空间
分类号：TH13(机械零件及传动装置)
资助基金：国家自然科学基金(50375111)
论文发表日期：2007-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 6-9 )
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