基于基座力传感器机器人连杆惯性参数识别
于兴永1
孙蕾2
陈卫东3
傅学锋3
1.山东省临沂监狱,山东,临沂,276006;中国科学技术大学工程科学学院,安徽,合肥,2300522.山东中鲁烟叶有限公司,山东,临沂,2760163.山东省临沂监狱,山东,临沂,276006
摘要：基于机器人基座力传感器的输出信号,探讨了一种利用牛顿-欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法.通过理论推导,阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤;作为该方法的简化与补充,探讨了利用连杆的重力作用识别连杆质量及其质心三维坐标的静态识别方法.进行仿真计算,验证了该方法的正确性.使用上述方法识别的机器人连杆惯性参数包含了机器人的关节特性,进行动力学建模时无需再对机器人的关节特性建模.
关键词：传感器机器人惯性参数参数识别
分类号：TH13(机械零件及传动装置)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 17-21 )
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