MOTOMAN-UPJ型机械手运动学改进算法研究
陈平
刘国海
1.江苏大学电气信息工程学院,江苏,镇江,2120132.江苏大学电气信息工程学院,江苏,镇江,212013
摘要：根据MOTOMAN-UPJ型机器人具体的结构特点,推导出机器人的正逆运动学公式.提出只需要一次矩阵逆乘的逆解算法.与传统方法相比,大大减少了计算运动方程逆解的计算量.针对逆解中有时有几组不是真解的问题,讨论各位置参数的取值对逆解结果的影响,明确了逆解角度求解公式,避免了可能出现的漏解的情况.应用MATLAB软件编程进行运动学模拟仿真,分别用9组和6组数据验证正解和逆解的合理性和正确性.
关键词：运动学MOTOMAN-UPJ机器人仿真
分类号：TH13(机械零件及传动装置)
资助基金：国家高技术研究发展计划(863计划)(2005AA420064)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 23-27 )
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