新型灵巧手指驱传动方式的研究
施建
颜国正
王坤东
方昀
1.上海交通大学820研究所,上海,200302.上海交通大学820研究所,上海,200303.上海交通大学820研究所,上海,200304.上海交通大学820研究所,上海,20030
摘要：机械灵巧手指的驱传动方式是灵巧手设计的难点,目前常用的绳索滑轮方式存在着传递刚性不足等问题.设计了一种基于闭式链连杆机构的灵巧手指,可以有效地传递关节动力,而且能够提供刚性传递;分析了机构的自由度和运动学;分析了闭式链传动机构的零点设置对机构不定位形的影响,并进行了机构三维模型的建立和运动仿真;运动仿真结果表明机构在需要的工作空间下无干涉现象,运动性能良好.
关键词：灵巧手指驱传动方式闭式链机构运动学
分类号：TH13(机械零件及传动装置)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 10-12 )
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