6-SPS台体型并联机器人位姿正解的研究
牛禄峰
高秀兰
鲁开讲
马克静
1.宝鸡文理学院机电工程系,陕西,宝鸡,7210072.宝鸡文理学院机电工程系,陕西,宝鸡,7210073.宝鸡文理学院机电工程系,陕西,宝鸡,7210074.宝鸡文理学院机电工程系,陕西,宝鸡,721007
摘要：从并联机器人的约束方程出发,通过引入中间变量和数学处理,得到以动平台姿态角为未知数的3维方程,结合方向余弦矩阵的特点,降低了方程的非线性程度.在最后的实例中,介绍了同伦算法的思想,采用Li-yorke提出的预估校正法跟踪同伦曲线,求得并联机器人正解方程的一批零点.
关键词：并联机器人位姿正解同伦算法
分类号：TH132(机械零件及传动装置)
资助基金：陕西省教育厅资助项目(03JK116)
论文发表日期：2006-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：2( 20-21 )
英文信息