多指护理灵巧手的优化
刘峰
马履中
1.江苏大学机械工程学院,江苏,镇江,2120132.江苏大学机械工程学院,江苏,镇江,212013
摘要：从手指关节运动副型式、手指指数和手掌、手指结构、手指材料、各个关节运动的驱动方式以及传动方式、各关节截面的结构型式、传感器的选择和布置等7个方面对灵巧手进行优化分析.考虑到一般性和通用性,对各手指之间的相对位置及姿态、各关节的长度及回转关节的回转角度范围,运用拟人法,类比法,建立优化目标函数和约束条件进行优化计算,设计出一种用于护理机器人上的带手掌的3指9关节灵巧手.对灵巧手的具体结构作了分析,绘出了灵巧手的三维结构模型.优化的护理灵巧手扩大了抓取范围,安装了灵巧手的护理机器人,减轻了护士的劳动强度,提高了护理质量.
关键词：多指灵巧手结构优化护理机器人
分类号：TH13(机械零件及传动装置)
资助基金：中国科学院资助项目(05375067)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 20-22,39 )
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