基于螺旋理论对少自由度并联机器人约束链的研究
罗继曼1
刘洋2
蔡光起2
1.东北大学机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004;沈阳建筑工程学院,交通与机械学院,辽宁,沈阳,1101682.东北大学机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004
摘要：螺旋理论是分析少自由度机构运动学的有力工具.本文基于螺旋理论对少自由度并联机器人的机构构型中的约束问题作了分析,并对约束链的自由度作了计算,为并联机构的特殊型位分析、运动分析、受力分析提供了有力证据,并进一步丰富了螺旋理论的应用.
关键词：并联机器人约束链螺旋理论约束自由度
分类号：TH11(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(863-512-30-07)
论文发表日期：2005-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 1-4 )
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