基于最小关节力矩规划的冗余度机器人中的混沌运动研究
张登材
李立
1.西南交通大学,四川,成都,6100312.西南交通大学,四川,成都,610031
摘要：以一个平面3R刚性冗余度机器人为研究对象,首次对采用PD调节器进行工作空间负反馈控制机器人末端重复跟踪工作空间内封闭路径的冗余度机器人进行最小关节力矩规划时其自运动中的混沌现象进行了研究.通过仿真及混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法,首次发现基于最小关节力矩规划求解冗余度机器人运动学逆解时其自运动是混沌的.
关键词：冗余度机器人最小关节力矩混沌逆运动学
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(50175093)四川省应用基础研究计划(02GY029-035)
论文发表日期：2004-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 1-3,13 )
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