机器人连续轨迹控制中的Bezier曲线轨迹优化与控制
王幼民
安徽工程科技学院机械工程系,安徽,芜湖,241000
摘要：为使机器人轨迹便于分段处理,更好地用于实时控制,本文首次使用Bezier曲线进行机器人轨迹规划;建立了机器人Bezier轨迹时间最短优化模型,该优化模型包括关节角速度、加速度、加速度变化率及力矩4种约束;给出了优化计算方法.为说明本方法,还给出了PUMA560机器人前三铰Bezier轨迹优化算例,并提出时间最优控制模型.
关键词：机器人轨迹优化控制
分类号：TH12(机械设计、计算与制图)
论文发表日期：2003-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 42-44,47 )
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