基于神经网络参数自整定PID的双臂机器人协调操作的轨迹跟踪控制
姜春福
余跃庆
1.北京工业大学机电学院,北京,1000222.北京工业大学机电学院,北京,100022
摘要：将BP神经网络与PID相结合,解决了双臂机器人协调操作同一刚性负载的轨迹控制问题,设计了应用于机器人协调操作刚性负载轨迹跟踪的控制系统.针对主臂和从臂在实际操作中所处地位的不同,对主臂、从臂应用了不同的控制子结构.采用这一方法,可以实时调整PID控制器的参数,使其在线达到最优状态,克服了依靠经验离线整定PID参数的局限,使系统具有更强的鲁棒性和自适应性,其输出可达到期望的控制精度.仿真实验验证了控制系统及算法的有效性.
关键词：协调机器人神经网络PID控制
分类号：TP18(自动化基础理论)
论文发表日期：2003-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 6-10 )
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