柔性臂机器人协调操作的内力分析
张成新
余跃庆
1.北京工业大学机电学院,2.北京工业大学机电学院,
摘要：针对柔性臂机器人协调操作刚性负载这种情况,提出了一种无内力载荷分配法.将此方法和基于绝对坐标并以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性位置为边界条件的逆动力学模型相结合,可使协调机器人之间具有较小的内力.同时较准确地实现期望轨迹.对两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真,验证了本方法的有效性.
关键词：柔性机器人协调操作动力学建模内力分析
分类号：TH11(机械学（机械设计基础理论）)
资助基金：国家自然科学基金(59975001)
论文发表日期：2001-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 1-4 )
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