新型6-PSS微操作机器人的静力分析基础研究
金振林1
高峰2
1.燕山大学机械工程学院2.河北工业大学机械工程学院
摘要：微操作机器人的静力分析对其结构设计和驱动器的选择有重要意义.介绍了一种新型并联微操作机器人的结构布局特点,基于推导出的力输入输出关系矩阵的奇异分解,对其静力和力矩传递性能及其与结构几何参数的关系进行了分析.结果表明,该微操作机器人的静力和力矩传递性能可以分别用两个圆球直观表征,所以该微操作机器人的静力和力矩传递性能是各向同性的.
关键词：微操作机器人并联结构力和力矩传递性
分类号：TH11(机械学（机械设计基础理论）)
论文发表日期：2001-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 11-12，15 )
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