冗余度四面体变几何桁架机器人的动力学规划
吴江
徐礼钜
雷勇
1.四川大学机械系,四川 成都 6100652.四川大学机械系,四川 成都 6100653.四川大学机械系,四川 成都 610065
摘要：对冗余度机器人的运动学和动力学优化问题分别进行了分析,建立了运动学和动力学综合优化的逆动力学方程;解决了关节速度最小范数解和最小关节力矩解之间的矛盾,从而在运动中避免了关节运动速度超限,克服了在末端运动结束后机器人关节的自运动问题.并对四重四面体变几何桁架机器人进行了动力学规划,仿真计算结果表明提出的逆动力学方程对关节速度和关节力矩都有较好的优化作用.
关键词：冗余度四面体变几何桁架机器人自运动动力学优化
资助基金：国家自然科学基金(59785001)
论文发表日期：2000-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 4-6,22 )
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