混合型三维移动并联机构及其运动学分析
赵铁石
黄真
1.燕山大学机器人研究中心河北秦皇岛 0660042.燕山大学机器人研究中心河北秦皇岛 066004
摘要：为丰富空间并联机器人机型,提出了两种具有混合分支的三维移动并联机器人机构模型.其中一种由两个CRR分支,一个SPS分支构成;另一种由两个CPR分支,一个SPS分支构成.这两种模型最突出的优点是机构简单,三维运动部分解耦及运动学分析非常容易.在文中,采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动的机构学原理,计算了它的自由度;给出了其位置、速度和加速度的正反解,并进行了数值验证.
关键词：机器人机构学位置分析
资助基金：国家高技术研究发展计划(863计划)(863-512-805-9805-01)高等学校博士学科点专项科研项目(97021601)
论文发表日期：2000-01-01
在线出版日期：2026-09-12（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：4( 1-3 )
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