基于HMS的双臂机器人运动学协调约束模型研究
陈郁1
徐正武1
常昕琦2
1.武汉数字工程研究所 武汉 4302052.西安电子科技大学通信工程学院 西安 710126
摘要：论文主要研究了双臂机器人的协调运动.建立双臂机器人协调运动模型,根据双臂机器人进行实际任务时的相对位置控制关系,建立一种基于两机械臂协作过程中相对运动的约束协调算法模型,通过和声搜索算法,期望能够根据所得运动最优解增进双臂协调运动过程中的平稳性,并且能够减小仿真过程中的相对误差,保证双臂机器人在进行任务的过程中双臂之间的约束关系.
关键词：和声搜索算法双臂协调运动机器人最优解
分类号：TP242(自动化技术及设备)
论文发表日期：2023-12-20
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 2873-2878 )
英文信息